Cieszące się dużą popularnością wycieczki stanowią nieodłączny element działalności Towarzystwa Przyjaciół Mińska Mazowieckiego. Do najważniejszych celów ich organizacji można zaliczyć między innymi promocję turystycznych atrakcji znajdujących się na terenie powiatu mińskiego i województwa mazowieckiego, wzbudzanie zainteresowania historią regionalną oraz popularyzowanie aktywnego spędzania czasu.
Autokarowe wyjazdy były organizowane już we wczesnych latach funkcjonowania stowarzyszenia. Autorzy opublikowanej w 1985 roku „Kroniki działalności Towarzystwa Przyjaciół Mińska Mazowieckiego” wymieniają cztery turystyczne wyjazdy, które miały miejsce w pierwszym dwudziestoleciu działalności TPMM. Prawdopodobnie pierwsze z nich przygotował w 1966 roku członek organizacji Grzegorz Karpiłowski. Przeprowadził on wówczas rajdy szlakiem męczeństwa drugiej wojny światowej oraz śladami walk powstania listopadowego na ziemi mińskiej. Siedem lat później członkowie Towarzystwa zorganizowali wycieczkę do Mińska Mazowieckiego i okolic miasta, której odbiorcami byli przedstawiciele Warszawskiego Koła Towarzystwa Przyjaciół Mińska Mazowieckiego. 27 września 1979 roku działacze i sympatycy TPMM odwiedzili Warszawę. 23 sierpnia 1983 roku odbyła się natomiast wycieczka po okolicach Mińska Mazowieckiego. Uczestnicy krajoznawczego wydarzenia odwiedzili wtedy m.in. siennicką izbę pamięci oraz Muzeum Konstantego Laszczki w Dobrem. Trzydzieści dwie osoby wzięły udział także w kolejnym wyjeździe, który został zorganizowany w 1987 roku. Program autokarowej wyprawy zawierał odwiedzenie miejsc pamięci narodowej znajdujących się na terenie gmin Stanisławów, Dobre, Jakubów i Kałuszyn. Następne lata przyniosły kryzys funkcjonowania TPMM. Spowodował on także zaniechanie organizowania objazdów krajoznawczo – turystycznych. Następny z nich został przeprowadzony 19 czerwca 1993 roku. Uczestnicy zwiedzali zabytki i miejsca pamięci na trasie Mińsk Mazowiecki – Siennica – Dłużew – Wielgolas – Latowicz – Seroczyn – Stoczek Łukowski – Jeruzal – Rudka – Kałuszyn – Mińsk Mazowiecki. Z „Kroniki działalności Towarzystwa Przyjaciół Mińska Mazowieckiego 1991 – 1997 zamieszczonej w czwartym zeszycie „Rocznika Mińskomazowieckiego” dowiadujemy się ponadto, że następne turystyczne przedsięwzięcie miało miejsce 14 czerwca 1997 roku. Wycieczkowicze zwiedzili tym razem placówki muzealne i inne interesujące obiekty znajdujące się w Stanisławowie, Dobrem, Liwie, Węgrowie, Treblince i w Suchej. Odtąd organizowanie autokarowych wyjazdów stało się corocznym elementem działalności Towarzystwa. Przez następnych kilkanaście lat zazwyczaj organizowano jedną wycieczkę w roku. Od kilku lat liczba krajoznawczo – turystycznych wypraw stale się zwiększa. Osoby, które korzystają z tej formy działalności TPMM odwiedzają coraz dalsze zakątki województwa mazowieckiego. Nieobce im też są wizyty w interesujących miejscowościach położonych na terenie województw podlaskiego i lubelskiego. Co ciekawe członkowie Towarzystwa wcielali się również w rolę przewodników wycieczek organizowanych przez placówki oświatowe i przedsiębiorstwa znajdujące się na terenie Mińska Mazowieckiego. Z prośbą o pomoc w przygotowaniu turystycznych wyjazdów zwracała się do TPMM m.in. Szkoła Podstawowa nr 5 im. Józefa Wybickiego w Mińsku Mazowieckim i Mazowiecka Spółka Gazownictwa Sp. z o.o. Oddział Zakład Gazowniczy w Mińsku Mazowieckim.
Warto dodać też, że istotnym elementem funkcjonowania stowarzyszenia było przygotowywanie i przeprowadzanie pieszych spacerów z przewodnikiem po Mińsku Mazowieckim. W związku z tym uczestnicy tych wydarzeń zwiedzali m.in. mińskie cmentarze, maszerowali najważniejszymi mińskimi ulicami, poznawali historię ważnych miejsc znajdujących się na terenie miasta. Podobnie jak w przypadku wycieczek autokarowych członkowie TPMM służyli również pomocą mińskim placówkom oświatowym jako przewodnicy szkolnych wycieczek, których trasa obejmowała różne zakątki Mińska Mazowieckiego.